יהדות
רבים מהפוסקים מסכימים שמצוות איסור צער בעלי-חיים היא מדאורייתא (מהתורה עצמה). אישוש לטענה זו מובא לרוב ממצוות פריקה: "כי תראה חמור שנאך רֹבץ תחת משאו וחדלת מעזֹב לו? עזב תעזֹב עמו" (שמות כ"ג ה). "שולחן ערוך" מדגיש כי איסור צער בעלי-חיים מחייב אפילו הגשת עזרה לבעל-חיים במצוקה: “אסור מן התורה לצער כל בעל חי, ואדרבא חייב להציל כל בעל חי מצער, אפילו של הפקר ואפילו של נכרי...”.
הטעם שניתן בפרשת משפטים למצוות שמירת יום השבת הוא "למען ינוח שורך וחמֹרך, וינפש בן אמתך והגר" (שמות כ"ג י"ב). התורה מכירה בכך שלבעלי-החיים יש צרכים שיש להתחשב בהם ולכבד אותם, והיא מְגִנה על זכותם ליום מנוחה, כפי שהיא מְגִנה על זכותם של החלשים בחברה האנושית. רגישות כלפי צורכיהם של בעלי-החיים עולה מכתובים נוספים במקרא, כגון: "לא תחסֹם שור בדישו" (דברים כ"ה ד); "לא תחרֹש בשור ובחמֹר יחדו" (דברים כ"ב י), ועוד. ציטוטים נוספים המשקפים חמלה כלפי בעלי החיים בתורה ובספרות היהודית הלכתית ניתן לקרוא באתר "בחמלה" - חרדים מתנדבים למען החיות. כמו כן, מומלץ לבקר באתר "צמחונות וטבעונות ביהדות" המצטט מקורות רבים בנושא.
עידוד ליחס של חמלה והתחשבות כלפי בעלי-חיים שנפגעים בצורה ממוסדת מידי האדם נפוץ גם במדרשים וסיפורים מהמסורת היהודית: מהמדרש על עונשו של רבי יהודה הנשיא שלא ריחם על עגל שהובל לשחיטה – ועד הסיפור על רבי זוסיא ששחרר ציפורים מהכלוב במסגרת מסעו לפדיון שבויים. ספרים כמו "חזון הצמחונות והשלום של הרב קוק" או "יהדות וצמחונות" אף טוענים (באופנים שונים) כי היהדות אינה רואה בחיוב אכילת בשר ומעודדת צמחונות. אפילו הביקורת על מנהג הכפרות ראשיתה ורובה בעולם ההלכה היהודית – פוסקים רבים ראו בו מנהג אכזרי, אלילי ומיותר.